From 2e34de7c1ef4cda3e5725d6833495e677227f394 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Frozen Date: Sun, 7 Apr 2024 12:32:27 +0800 Subject: [PATCH] update --- README.md | 7 +++++-- TIPS.md | 3 ++- 2 files changed, 7 insertions(+), 3 deletions(-) diff --git a/README.md b/README.md index e3c1356..cc3a0b1 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -31,7 +31,10 @@ # 超电：(溪地创新的控制板) 淘宝搜索<溪地创新> -# 部分知识讲解 +# 知识讲解 +motor rc imu 等 是对HAL库的封装，提供了 电机数据 电机控制函数 遥控器数据 陀螺仪数据 等 +chassis 和 gimbal就是统筹这些数据，结合pid合理调用电机控制函数 + 1. motor: GIM_CHAS_Angle Yaw轴GM6020编码角经过处理后的值 这个值反应了底盘和云台之间的相对角度，用于底盘跟随模式 @@ -56,6 +59,6 @@ 写的不好，希望你们能搞到hello world的源码 或者去看其他开源 5. chassis & gimbal - 调用motor、pid、rc、imu、referee,封装出任务函数，放到中断处理函数中实现 + 调用motor、pid、rc、imu、referee, 封装出任务函数，放到定时器中断处理函数中以1000Hz的频率实现 2024/4/1 diff --git a/TIPS.md b/TIPS.md index 9821e5e..8773970 100644 --- a/TIPS.md +++ b/TIPS.md @@ -1,3 +1,4 @@ 一些调好步兵的tips: -1.遥控器摇杆控制底盘时给的是一个渐进的值，而键盘控制时给的是一个突变值。后者若不做缓冲处理会导致底盘突然加速/减速，对方向控制十分不利。 +1. 遥控器摇杆控制底盘时给的是一个渐进的值，而键盘控制时给的是一个突变值。后者若不做缓冲处理会导致底盘突然加速/减速，对方向控制十分不利。 +2. 一般can总线上串上2个120欧电阻即可，要么就不串。A/C板以及大疆的电机自带120欧姆电阻 \ No newline at end of file