Para calibrar a câmera você vai precisar de um padrão xadrez (checkerboard pattern) que acompanha o ROS.
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
Depois da calibração, será salvo um arquivo em /tmp/calibrator.tar.gz que descompactado gera um arquivo ost.yaml
Mova este arquivo para onde será necessário (o lugar adequado é indicado no launch file que vai usar a imagem)
Por exemplo, para rastrear via webcam com o alvar, o lugar desejado é: ~/.ros/camera_info/head_camera.yaml
Se você estiver com muita pressa e não se importar muito com erros de medida, use este arquivo