diff --git a/GuaraTeca_OBR.cpp b/GuaraTeca_OBR.cpp
deleted file mode 100644
index 7a687ff..0000000
--- a/GuaraTeca_OBR.cpp
+++ /dev/null
@@ -1,415 +0,0 @@
-//Copyright 2017 Joaquim Fl�vio Almeida Quirino Gomes, D�mis Carlos ----*
-//Fonseca Gomes, Marcos Dias da Concei��o e Diego de Castro Rodrigues---*
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-
-#include "GuaraTeca_OBR.h"
-
-//------------------------------------------------------------------------------------------------
-
-MRobot::MRobot(uint8_t tempConexao1, uint8_t tempConexao2, int velocidade) : MotorShield(){
-    MotorShield::iniciaMotorShield();
-
-    if(velocidade > 100){
-        velocidade = 100;
-    }else if(velocidade < 0){
-        velocidade = 0;
-    }
-
-    V1 = (velocidade*255)/100;
-    V2 = (velocidade*255)/100;
-
-    MotorShield::controleDeCorrente(tempConexao1, V1);
-    MotorShield::controleDeCorrente(tempConexao2, V2);
-
-    conexao1 = tempConexao1;
-    conexao2 = tempConexao2;
-}
-void MRobot::frente(float tempo){
-    MotorShield::sentido1(conexao1);
-    MotorShield::sentido1(conexao2);
-    execute_durante(tempo);
-}
-void MRobot::tras(float tempo){
-    MotorShield::sentido2(conexao1);
-    MotorShield::sentido2(conexao2);
-    execute_durante(tempo);
-}
-void MRobot::esquerda(float tempo){
-    MotorShield::sentido1(conexao1);
-    MotorShield::sentido2(conexao2);
-    execute_durante(tempo);
-}
-void MRobot::direita(float tempo){
-    MotorShield::sentido2(conexao1);
-    MotorShield::sentido1(conexao2);
-    execute_durante(tempo);
-}
-void MRobot::para(float tempo){
-    MotorShield::trava(conexao1);
-    MotorShield::trava(conexao2);
-    execute_durante(tempo);
-}
-void MRobot::DefineVelocidade(int tempV1, int tempV2){
-    V1 = (tempV1*255)/100;
-    V2 = (tempV2*255)/100;
-
-    MotorShield::controleDeCorrente(conexao1, V1);
-    MotorShield::controleDeCorrente(conexao2, V2);
-}
-float MRobot::AdquiriVelocidade(uint8_t OP){
-    switch(OP){
-        case 1:
-            return (100*V1)/255;
-        break;
-        case 2:
-            return (100*V2)/255;
-        break;
-        default:
-            return 0;
-    }
-}
-
-HRobot::HRobot(uint8_t T1A, uint8_t T1B, uint8_t T1V, uint8_t T2A, uint8_t T2B, uint8_t T2V, unsigned char velocidade) : PonteH(){
-    motor[0] = T1A;//pino de controle porta 1
-    motor[1] = T1B;//           ||
-    motor[2] = T1V;//pino velocidade
-    motor[3] = T2A;//pino de controle porta 2
-    motor[4] = T2B;//           ||
-    motor[5] = T2V;//pino velocidade
-
-    PonteH::iniciaPonteH(motor[0], motor[1], motor[2], motor[3], motor[4], motor[5]);
-    PonteH::controleDeCorrente(motor[2], ((velocidade*255)/100));
-    PonteH::controleDeCorrente(motor[5], ((velocidade*255)/100));
-}
-void HRobot::frente(float tempo){
-    PonteH::sentido1(motor[0], motor[1]);
-    PonteH::sentido1(motor[3], motor[4]);
-    execute_durante(tempo);
-}
-void HRobot::tras(float tempo){
-    PonteH::sentido2(motor[0], motor[1]);
-    PonteH::sentido2(motor[3], motor[4]);
-    execute_durante(tempo);
-}
-void HRobot::esquerda(float tempo){
-    PonteH::sentido2(motor[0], motor[1]);
-    PonteH::sentido1(motor[3], motor[4]);
-    execute_durante(tempo);
-}
-void HRobot::direita(float tempo){
-    PonteH::sentido1(motor[0], motor[1]);
-    PonteH::sentido2(motor[3], motor[4]);
-    execute_durante(tempo);
-}
-void HRobot::para(float tempo){
-    PonteH::trava(motor[0], motor[1]);
-    PonteH::trava(motor[3], motor[4]);
-    execute_durante(tempo);
-}
-void HRobot::DefineVelocidade(int tempV1, int tempV2){
-    PonteH::controleDeCorrente(motor[2], ((tempV1*255)/100));
-    PonteH::controleDeCorrente(motor[5], ((tempV1*255)/100));
-
-    V1 = tempV1;
-    V2 = tempV2;
-}
-float HRobot::AdquiriVelocidade(uint8_t OP){
-    switch(OP){
-        case 1:
-            return V1;
-        break;
-        case 2:
-            return V2;
-        break;
-        default:
-            return 0;
-    }
-}
-
-
-void execute_durante(float tempo){
-    delay(tempo*1000);
-}
-
-
-//---------------------------------------------------------------------------------------------
-/*
-Garra::Garra(char tipoControlador[10], int pinoMotor0, int pinoMotor1, int pinoVelocidadeMotor1, int pinoMotor2, int pinoMotor3, int pinoVelocidadeMotor2, int pinSensorGarra0, int pinSensorGarra1) : PonteH(), MotorShield(){
-
-    GarraMotorPorts[0] = pinoMotor0;//motor1
-    GarraMotorPorts[1] = pinoMotor1;//   ||
-    GarraMotorPorts[2] = pinoVelocidadeMotor1;//velocidade motor 1
-    GarraMotorPorts[3] = pinoMotor2;//motor2
-    GarraMotorPorts[4] = pinoMotor3;//   ||
-    GarraMotorPorts[5] = pinoVelocidadeMotor2;//velocidade motor 2
-
-    if(GuarraMotorPorts[3] =! 0){
-    	defaltTipoControlodar[1] = '2';
-    }else{
-    	defaltTipoControlodar[1] = '1';
-    }
-
-    switch(tipoControlador[0]){
-        case 'P':
-            PonteH::abilitaPinos(GuarraMotorPorts[0],GuarraMotorPorts[1],GuarraMotorPorts[2],GuarraMotorPorts[3],GuarraMotorPorts[4],GuarraMotorPorts[5]);
-            defaltTipoControlodar[0] = 'P';
-        break;
-        case 'M':
-            defaltTipoControlodar[0] = 'M';
-            MotorShield::MotorShield();
-        break;
-    }
-
-    if(pinSensorGarra0 =! 0){
-        Sensor::Sensor(pinSensorGarra0, pinSensorGarra1);
-    }
-}
-
-void Garra::trava(int OPT){
-    switch(defaltTipoControlodar[0]){
-        case 'P':
-            if(OPT == 1){
-                PonteH::trava(GuarraMotorPorts[0], GuarraMotorPorts[1]);
-            }else if(OPT == 2){
-                PonteH::trava(GuarraMotorPorts[3], GuarraMotorPorts[4]);
-            }else{
-                PonteH::trava(GuarraMotorPorts[0], GuarraMotorPorts[1]);
-                PonteH::trava(GuarraMotorPorts[3], GuarraMotorPorts[4]);
-            }
-        break;
-        case 'M':
-            if(OPT == 1){
-                MotorShield::trava(GuarraMotorPorts[0]);
-            }else if(OPT == 2){
-                MotorShield::trava(GuarraMotorPorts[1]);
-            }else{
-                MotorShield::trava(GuarraMotorPorts[0]);
-                MotorShield::trava(GuarraMotorPorts[1]);
-            }
-        break;
-    }
-}
-void Garra::abre(float temp, int velocidade){
-    switch(defaltTipoControlodar[0]){
-        case 'P':
-            if(OPT == 1){
-                PonteH::trava(GuarraMotorPorts[0], GuarraMotorPorts[1]);
-            }else if(OPT == 2){
-                PonteH::trava(GuarraMotorPorts[3], GuarraMotorPorts[4]);
-            }else{
-                PonteH::trava(GuarraMotorPorts[0], GuarraMotorPorts[1]);
-                PonteH::trava(GuarraMotorPorts[3], GuarraMotorPorts[4]);
-            }
-        break;
-        case 'M':
-            if(OPT == 1){
-                MotorShield::trava(GuarraMotorPorts[0]);
-            }else if(OPT == 2){
-                MotorShield::trava(GuarraMotorPorts[1]);
-            }else{
-                MotorShield::trava(GuarraMotorPorts[0]);
-                MotorShield::trava(GuarraMotorPorts[1]);
-            }
-        break;
-    }
-}
-void Garra::fecha(float temp, int velocidade){
-    if(defaltTipoControlodar[0] == 'M'){
-        motorDefaltOfBiblioteca1.setSpeed((velocidade*255)/100);
-        motorDefaltOfBiblioteca1.run(FORWARD);
-        delay(temp);
-        motorDefaltOfBiblioteca1.run(RELEASE);
-    }else if(defaltTipoControlodar[0] =='M'){
-        analogWrite(GarraMotorPorts[2], ((velocidade*255)/100));
-
-        digitalWrite(GarraMotorPorts[0], HIGH);
-        digitalWrite(GarraMotorPorts[1], LOW);
-        delay(temp);
-        digitalWrite(GarraMotorPorts[0], LOW);
-        digitalWrite(GarraMotorPorts[1], LOW);
-    }
-}
-void Garra::levanta(float temp, int velocidade){
-    if(defaltTipoControlodar[0] == 'M'){
-        motorDefaltOfBiblioteca2.setSpeed((velocidade*255)/100);
-        motorDefaltOfBiblioteca2.run(BACKWARD);
-        delay(temp);
-        motorDefaltOfBiblioteca2.run(RELEASE);
-    }else if(defaltTipoControlodar[0] =='M'){
-        analogWrite(GarraMotorPorts[5], ((velocidade*255)/100));
-
-        digitalWrite(GarraMotorPorts[3], LOW);
-        digitalWrite(GarraMotorPorts[4], HIGH);
-        delay(temp);
-        digitalWrite(GarraMotorPorts[3], LOW);
-        digitalWrite(GarraMotorPorts[4], LOW);
-    }
-}
-void Garra::abaixa(float temp, int velocidade){
-    if(defaltTipoControlodar[0] == 'M'){
-        motorDefaltOfBiblioteca2.setSpeed((velocidade*255)/100);
-        motorDefaltOfBiblioteca2.run(BACKWARD);
-        delay(temp);
-        motorDefaltOfBiblioteca2.run(RELEASE);
-    }else if(defaltTipoControlodar[0] =='M'){
-        analogWrite(GarraMotorPorts[5], ((velocidade*255)/100));
-
-        digitalWrite(GarraMotorPorts[3], HIGH);
-        digitalWrite(GarraMotorPorts[4], LOW);
-        delay(temp);
-        digitalWrite(GarraMotorPorts[3], LOW);
-        digitalWrite(GarraMotorPorts[4], LOW);
-    }
-}
-void Garra::AGARRA(float temp1, float temp2, int velocidade){
-    fecha(temp1, velocidade);
-    levanta(temp2, velocidade);
-}
-void Garra::SOLTA(float temp1, float temp2, int velocidade){
-    abaixa(temp2, velocidade);
-    abre(temp1, velocidade);
-}
-int Garra::detecta(){
-    Sensor defaltSensorLuzOnCode(pino1);
-    Sensor defaltSensorUltrassonicoOnCode(pino1, pino2);
-    Sensor defaltSensorConducaoOnCode(pino1);
-
-    if(criacaoObjectSensors){
-        if(strcmp(str2,OPT3) == 0){
-            strcpy(defaltTipoSensor, "Luz");
-        }else if(strcmp(str2,OPT4) == 0){
-            strcpy(defaltTipoSensor, "ultrasonico");
-        }else if(strcmp(str2,OPT5) == 0){
-            strcpy(defaltTipoSensor, "conducao");
-        }
-        criacaoObjectSensors = 0;
-    }
-
-    if(strcmp(defaltTipoSensor,"Luz") == 0){
-        return defaltSensorLuzOnCode.luz();
-    }else if(strcmp(defaltTipoSensor,"ultrasonico") == 0){
-        return defaltSensorUltrassonicoOnCode.distancia();
-    }else if(strcmp(defaltTipoSensor,"conducao") == 0){
-        return defaltSensorConducaoOnCode.conducao();
-    }else return 0;
-}
-*/
-//---------------------------------------------------------------------------------------------
-
-Sensor::Sensor() : SensorGiroscopioAcelerometro(){
-    IniSensor_ag();
-}
-Sensor::Sensor(uint8_t PinSense1) : SensorRefletancia(){
-    this->PinSense1 = PinSense1;
-    SensorRefletancia::iniciaSensorRefletancia(PinSense1);
-}
-Sensor::Sensor(uint8_t PinSense1, uint8_t PinSense2) : SensorUltrassonico(){
-    this->PinSense1 = PinSense1;
-    this->PinSense2 = PinSense2;
-    SensorUltrassonico::iniciaSensorUltrassonico(PinSense1, PinSense2);
-}
-Sensor::Sensor(uint8_t PinSense1, uint8_t PinSense2, uint8_t PinSense3, uint8_t PinSense4, uint8_t PinSense5) : SensorCor(){
-    this->PinSense1 = PinSense1;
-    this->PinSense2 = PinSense2;
-    this->PinSense2 = PinSense3;
-    this->PinSense2 = PinSense4;
-    this->PinSense2 = PinSense5;
-    SensorCor::iniciaSensorCor(PinSense1, PinSense2, PinSense3, PinSense4, PinSense5);
-}
-
-void Sensor::IniSensor_ag(){
-    ini = false;
-}
-
-int Sensor::luz(){
-    SensorRefletancia::leitura(PinSense1);
-}
-void Sensor::cor_frequencia(uint8_t OP){
-    SensorCor::frequencia(OP);
-}
-void Sensor::cor_filtro(uint8_t RGB){
-    switch(RGB){
-        case 'R':
-            SensorCor::filtroVermelho();
-        break;
-        case 'G':
-            SensorCor::filtroVerde();
-        break;
-        case 'B':
-            SensorCor::filtroAzul();
-        break;
-        default:
-            SensorCor::filtroNulo();
-    }
-}
-int Sensor::cor(){
-    SensorCor::leitura();
-}
-float Sensor::distancia(){
-    SensorUltrassonico::leitura(PinSense1, PinSense2);
-}
-float Sensor::posicao(uint8_t OP){
-    if(ini){
-        SensorGiroscopioAcelerometro::_ObtemDados();
-        switch(OP){
-            case 1:
-                return SensorGiroscopioAcelerometro::AcelerometroX();
-            break;
-            case 2:
-                return SensorGiroscopioAcelerometro::AcelerometroY();
-            break;
-            case 3:
-                return SensorGiroscopioAcelerometro::AcelerometroZ();
-            break;
-            case 4:
-                return SensorGiroscopioAcelerometro::GiroscopioX();
-            break;
-            case 5:
-                return SensorGiroscopioAcelerometro::GiroscopioY();
-            break;
-            case 6:
-                return SensorGiroscopioAcelerometro::GiroscopioZ();
-            break;
-            case 7:
-                return SensorGiroscopioAcelerometro::temperatura();
-            break;
-            default:
-                return 0;
-          }
-    }else{
-        SensorGiroscopioAcelerometro::iniciaSensorGiroscopioAcelerometro();
-        ini=true;
-        posicao(OP);
-    }
-}
-int Sensor::conducao(){
-    return analogRead(PinSense1);
-}
-//------------------------------------------------------------------------------------------------------
-Led::Led(uint8_t pin_adquiri){
-    pino = pin_adquiri;
-    pinMode(pino, OUTPUT);
-}
-
-void Led::liga(float temp){
-    digitalWrite(pino , HIGH);
-    delay(temp);
-}
-void Led::desliga(float temp){
-    digitalWrite(pino , LOW);
-    delay(temp);
-}
-