请教控制程序中的两个参数

[mailonghua]

void Motor_InitAll()
{
Motor_Init(&leftJoint[0], 1.431, 7, 0.0316f, -1, Motor_CalcRevVolt4010);
Motor_Init(&leftJoint[1], -7.76, 7, 0.0317f, 1, Motor_CalcRevVolt4010);
Motor_Init(&leftWheel, 0, 4.0f, 0.0096f, 1, Motor_CalcRevVolt2804);
Motor_Init(&rightJoint[0], 0.343, 7, 0.0299f, -1, Motor_CalcRevVolt4010);
Motor_Init(&rightJoint[1], -2.446, 7, 0.0321f, -1, Motor_CalcRevVolt4010);
Motor_Init(&rightWheel, 0, 4.0f, 0.0101f, 1, Motor_CalcRevVolt2804);
xTaskCreate(Motor_SendTask, "Motor_SendTask", 2048, NULL, 5, NULL);
}
你好，想请问两个问题
1.torqueRatio参数是如何计算得到的？
2.反电动势的函数是根据什么计算出来的呢？

[mailonghua]

有伙伴吗清楚吗？帮忙解答一下

[DrinkingHook]

torqueRatio:电机的转矩比例系数,用于计算电压=扭矩/比例系数，每个电机型号都不一样,需要查datasheet获取

[DrinkingHook]

torqueRatio:电机的转矩比例系数,用于计算电压=扭矩/比例系数，每个电机型号都不一样,需要查datasheet获取

有伙伴吗清楚吗？帮忙解答一下

这个是al回答的，话说你做到哪一步了啊可以指导一下我吗

[mailonghua]

torqueRatio:电机的转矩比例系数,用于计算电压=扭矩/比例系数，每个电机型号都不一样,需要查datasheet获取

有伙伴吗清楚吗？帮忙解答一下

这个是al回答的，话说你做到哪一步了啊可以指导一下我吗

目前是在重新设计轮足，包含硬件、软件、结构，目前还在调试电机驱动，随时交流

[Skythinker616]

在esp32-controller/README.md中更新了对这些问题的解释

[yucong-zhang]

使用扭矩测量仪得到了不同电压下的堵转扭矩吗？

[Skythinker616]

使用扭矩测量仪得到了不同电压下的堵转扭矩吗？

我用缠线+拉力计的简易方法测的，能有专用设备的话当然更好

[mailonghua]

使用扭矩测量仪得到了不同电压下的堵转扭矩吗？

我用缠线+拉力计的简易方法测的，能有专用设备的话当然更好

1.电机厂家参数中提供了一个最大的扭矩，这个参数与堵转扭矩有什么关系，可以直接使用吗？除了上面提到方法还有其他的方式吗？
2.另外作者有没有考虑使用电流闭环，当前应该是使用了电压环路控制，两者你有什么建议吗

[yucong-zhang]

使用扭矩测量仪得到了不同电压下的堵转扭矩吗？

我用缠线+拉力计的简易方法测的，能有专用设备的话当然更好

你好，这个拉力计的安装位置是大腿打印件4颗螺丝的位置吗，我现在手边有拉力计，最大量程20N，但不确定力臂的长度应该是多少