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Froze23n · Apr 7, 2024 · 2e34de7 · 2e34de7
1 parent c182c4e
commit 2e34de7
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Showing 2 changed files with 7 additions and 3 deletions.
diff --git a/README.md b/README.md
@@ -31,7 +31,10 @@
 # 超电：(溪地创新的控制板)
 淘宝搜索<溪地创新>
 
-# 部分知识讲解
+# 知识讲解
+motor  rc  imu 等 是对HAL库的封装，提供了 电机数据 电机控制函数 遥控器数据 陀螺仪数据 等
+chassis 和 gimbal就是统筹这些数据，结合pid合理调用电机控制函数
+
 1. motor:
    GIM_CHAS_Angle Yaw轴GM6020编码角经过处理后的值
    这个值反应了底盘和云台之间的相对角度，用于底盘跟随模式
@@ -56,6 +59,6 @@
     写的不好，希望你们能搞到hello world的源码 或者去看其他开源
 
 5. chassis & gimbal
-    调用motor、pid、rc、imu、referee,封装出任务函数，放到中断处理函数中实现
+    调用motor、pid、rc、imu、referee, 封装出任务函数，放到定时器中断处理函数中以1000Hz的频率实现
 
 2024/4/1
diff --git a/TIPS.md b/TIPS.md
@@ -1,3 +1,4 @@
 一些调好步兵的tips:
 
-1.遥控器摇杆控制底盘时给的是一个渐进的值，而键盘控制时给的是一个突变值。后者若不做缓冲处理会导致底盘突然加速/减速，对方向控制十分不利。
+1. 遥控器摇杆控制底盘时给的是一个渐进的值，而键盘控制时给的是一个突变值。后者若不做缓冲处理会导致底盘突然加速/减速，对方向控制十分不利。
+2. 一般can总线上串上2个120欧电阻即可，要么就不串。A/C板以及大疆的电机自带120欧姆电阻