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Correção classe Led
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Remoção do tempo que mantem o led ligado/desligado!
Métodos apenas para alteração de estado do led.
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@JoaquimFlavio
JoaquimFlavio authored Jul 3, 2017
1 parent 50b5c09 commit 76bb155
Showing 1 changed file with 2 additions and 168 deletions.
170 changes: 2 additions & 168 deletions src/GuaraTeca_OBR.cpp
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Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -423,175 +423,9 @@ Led::Led(uint8_t pin_adquiri){
pinMode(pino, OUTPUT);
}

void Led::liga(float temp){
void Led::liga(){
digitalWrite(pino , HIGH);
delay(temp);
}
void Led::desliga(float temp){
void Led::desliga(){
digitalWrite(pino , LOW);
delay(temp);
}

//---------------------------------------------------------------------------------------------
/*
Garra::Garra(char tipoControlador[10], int pinoMotor0, int pinoMotor1, int pinoVelocidadeMotor1, int pinoMotor2, int pinoMotor3, int pinoVelocidadeMotor2, int pinSensorGarra0, int pinSensorGarra1) : PonteH(), MotorShield(){
GarraMotorPorts[0] = pinoMotor0;//motor1
GarraMotorPorts[1] = pinoMotor1;// ||
GarraMotorPorts[2] = pinoVelocidadeMotor1;//velocidade motor 1
GarraMotorPorts[3] = pinoMotor2;//motor2
GarraMotorPorts[4] = pinoMotor3;// ||
GarraMotorPorts[5] = pinoVelocidadeMotor2;//velocidade motor 2
if(GuarraMotorPorts[3] =! 0){
defaltTipoControlodar[1] = '2';
}else{
defaltTipoControlodar[1] = '1';
}
switch(tipoControlador[0]){
case 'P':
PonteH::abilitaPinos(GuarraMotorPorts[0],GuarraMotorPorts[1],GuarraMotorPorts[2],GuarraMotorPorts[3],GuarraMotorPorts[4],GuarraMotorPorts[5]);
defaltTipoControlodar[0] = 'P';
break;
case 'M':
defaltTipoControlodar[0] = 'M';
MotorShield::MotorShield();
break;
}
if(pinSensorGarra0 =! 0){
Sensor::Sensor(pinSensorGarra0, pinSensorGarra1);
}
}
void Garra::trava(int OPT){
switch(defaltTipoControlodar[0]){
case 'P':
if(OPT == 1){
PonteH::trava(GuarraMotorPorts[0], GuarraMotorPorts[1]);
}else if(OPT == 2){
PonteH::trava(GuarraMotorPorts[3], GuarraMotorPorts[4]);
}else{
PonteH::trava(GuarraMotorPorts[0], GuarraMotorPorts[1]);
PonteH::trava(GuarraMotorPorts[3], GuarraMotorPorts[4]);
}
break;
case 'M':
if(OPT == 1){
MotorShield::trava(GuarraMotorPorts[0]);
}else if(OPT == 2){
MotorShield::trava(GuarraMotorPorts[1]);
}else{
MotorShield::trava(GuarraMotorPorts[0]);
MotorShield::trava(GuarraMotorPorts[1]);
}
break;
}
}
void Garra::abre(float temp, int velocidade){
switch(defaltTipoControlodar[0]){
case 'P':
if(OPT == 1){
PonteH::trava(GuarraMotorPorts[0], GuarraMotorPorts[1]);
}else if(OPT == 2){
PonteH::trava(GuarraMotorPorts[3], GuarraMotorPorts[4]);
}else{
PonteH::trava(GuarraMotorPorts[0], GuarraMotorPorts[1]);
PonteH::trava(GuarraMotorPorts[3], GuarraMotorPorts[4]);
}
break;
case 'M':
if(OPT == 1){
MotorShield::trava(GuarraMotorPorts[0]);
}else if(OPT == 2){
MotorShield::trava(GuarraMotorPorts[1]);
}else{
MotorShield::trava(GuarraMotorPorts[0]);
MotorShield::trava(GuarraMotorPorts[1]);
}
break;
}
}
void Garra::fecha(float temp, int velocidade){
if(defaltTipoControlodar[0] == 'M'){
motorDefaltOfBiblioteca1.setSpeed((velocidade*255)/100);
motorDefaltOfBiblioteca1.run(FORWARD);
delay(temp);
motorDefaltOfBiblioteca1.run(RELEASE);
}else if(defaltTipoControlodar[0] =='M'){
analogWrite(GarraMotorPorts[2], ((velocidade*255)/100));
digitalWrite(GarraMotorPorts[0], HIGH);
digitalWrite(GarraMotorPorts[1], LOW);
delay(temp);
digitalWrite(GarraMotorPorts[0], LOW);
digitalWrite(GarraMotorPorts[1], LOW);
}
}
void Garra::levanta(float temp, int velocidade){
if(defaltTipoControlodar[0] == 'M'){
motorDefaltOfBiblioteca2.setSpeed((velocidade*255)/100);
motorDefaltOfBiblioteca2.run(BACKWARD);
delay(temp);
motorDefaltOfBiblioteca2.run(RELEASE);
}else if(defaltTipoControlodar[0] =='M'){
analogWrite(GarraMotorPorts[5], ((velocidade*255)/100));
digitalWrite(GarraMotorPorts[3], LOW);
digitalWrite(GarraMotorPorts[4], HIGH);
delay(temp);
digitalWrite(GarraMotorPorts[3], LOW);
digitalWrite(GarraMotorPorts[4], LOW);
}
}
void Garra::abaixa(float temp, int velocidade){
if(defaltTipoControlodar[0] == 'M'){
motorDefaltOfBiblioteca2.setSpeed((velocidade*255)/100);
motorDefaltOfBiblioteca2.run(BACKWARD);
delay(temp);
motorDefaltOfBiblioteca2.run(RELEASE);
}else if(defaltTipoControlodar[0] =='M'){
analogWrite(GarraMotorPorts[5], ((velocidade*255)/100));
digitalWrite(GarraMotorPorts[3], HIGH);
digitalWrite(GarraMotorPorts[4], LOW);
delay(temp);
digitalWrite(GarraMotorPorts[3], LOW);
digitalWrite(GarraMotorPorts[4], LOW);
}
}
void Garra::AGARRA(float temp1, float temp2, int velocidade){
fecha(temp1, velocidade);
levanta(temp2, velocidade);
}
void Garra::SOLTA(float temp1, float temp2, int velocidade){
abaixa(temp2, velocidade);
abre(temp1, velocidade);
}
int Garra::detecta(){
Sensor defaltSensorLuzOnCode(pino1);
Sensor defaltSensorUltrassonicoOnCode(pino1, pino2);
Sensor defaltSensorConducaoOnCode(pino1);
if(criacaoObjectSensors){
if(strcmp(str2,OPT3) == 0){
strcpy(defaltTipoSensor, "Luz");
}else if(strcmp(str2,OPT4) == 0){
strcpy(defaltTipoSensor, "ultrasonico");
}else if(strcmp(str2,OPT5) == 0){
strcpy(defaltTipoSensor, "conducao");
}
criacaoObjectSensors = 0;
}
if(strcmp(defaltTipoSensor,"Luz") == 0){
return defaltSensorLuzOnCode.luz();
}else if(strcmp(defaltTipoSensor,"ultrasonico") == 0){
return defaltSensorUltrassonicoOnCode.distancia();
}else if(strcmp(defaltTipoSensor,"conducao") == 0){
return defaltSensorConducaoOnCode.conducao();
}else return 0;
}
*/
//---------------------------------------------------------------------------------------------

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