Feature/issue 7

Examples/CppClient/main.cpp

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 #include <carla/image/ImageView.h>
 #include <carla/sensor/data/Image.h>
 
+// 使用 Carla 模块的命名空间简化代码。
 namespace cc = carla::client;
 namespace cg = carla::geom;
 namespace csd = carla::sensor::data;
 
 using namespace std::chrono_literals;
 using namespace std::string_literals;
 
+// 简化断言宏，用于验证条件是否满足。
 #define EXPECT_TRUE(pred) if (!(pred)) { throw std::runtime_error(#pred); }
 
-/// Pick a random element from @a range.
+/// 从给定范围中随机选择一个元素。
+/// @param range 包含元素的范围。
+/// @param generator 随机数生成器。
 template <typename RangeT, typename RNG>
 static auto &RandomChoice(const RangeT &range, RNG &&generator) {
-  EXPECT_TRUE(range.size() > 0u);
+  EXPECT_TRUE(range.size() > 0u); // 验证范围非空。
   std::uniform_int_distribution<size_t> dist{0u, range.size() - 1u};
   return range[dist(std::forward<RNG>(generator))];
 }
 
-/// Save a semantic segmentation image to disk converting to CityScapes palette.
-/*
-static void SaveSemSegImageToDisk(const csd::Image &image) {
-  using namespace carla::image;
-
-  char buffer[9u];
-  std::snprintf(buffer, sizeof(buffer), "%08zu", image.GetFrame());
-  auto filename = "_images/"s + buffer + ".png";
-
-  auto view = ImageView::MakeColorConvertedView(
-      ImageView::MakeView(image),
-      ColorConverter::CityScapesPalette());
-  ImageIO::WriteView(filename, view);
-}
-*/
-
+/// 解析命令行参数，返回主机名和端口号。
+/// @param argc 参数个数。
+/// @param argv 参数值。
+/// @return 包含主机名和端口号的元组。
 static auto ParseArguments(int argc, const char *argv[]) {
-  EXPECT_TRUE((argc == 1u) || (argc == 3u));
+  EXPECT_TRUE((argc == 1u) || (argc == 3u)); // 参数必须为 1 或 3。
   using ResultType = std::tuple<std::string, uint16_t>;
   return argc == 3u ?
       ResultType{argv[1u], std::stoi(argv[2u])} :
-      ResultType{"localhost", 2000u};
+      ResultType{"localhost", 2000u}; // 默认连接到 localhost:2000。
 }
 
 int main(int argc, const char *argv[]) {
   try {
-
+    // 解析命令行参数，获取主机名和端口号。
     std::string host;
     uint16_t port;
     std::tie(host, port) = ParseArguments(argc, argv);
 
+    // 初始化随机数生成器。
     std::mt19937_64 rng((std::random_device())());
 
+    // 创建客户端并设置超时时间。
     auto client = cc::Client(host, port);
     client.SetTimeout(40s);
 
+    // 输出客户端和服务端的 API 版本。
     std::cout << "Client API version : " << client.GetClientVersion() << '\n';
     std::cout << "Server API version : " << client.GetServerVersion() << '\n';
 
-    // Load a random town.
+    // 随机选择一个可用的地图并加载。
     auto town_name = RandomChoice(client.GetAvailableMaps(), rng);
     std::cout << "Loading world: " << town_name << std::endl;
     auto world = client.LoadWorld(town_name);
 
-    // Get a random vehicle blueprint.
+    // 从蓝图库中随机选择一个车辆蓝图。
     auto blueprint_library = world.GetBlueprintLibrary();
     auto vehicles = blueprint_library->Filter("vehicle");
     auto blueprint = RandomChoice(*vehicles, rng);
 
-    // Randomize the blueprint.
+    // 随机化车辆蓝图的属性（如颜色）。
     if (blueprint.ContainsAttribute("color")) {
       auto &attribute = blueprint.GetAttribute("color");
       blueprint.SetAttribute(
           "color",
           RandomChoice(attribute.GetRecommendedValues(), rng));
     }
 
-    // Find a valid spawn point.
+    // 从推荐的生成点中随机选择一个位置。
     auto map = world.GetMap();
     auto transform = RandomChoice(map->GetRecommendedSpawnPoints(), rng);
 
-    // Spawn the vehicle.
+    // 在选定位置生成车辆。
     auto actor = world.SpawnActor(blueprint, transform);
     std::cout << "Spawned " << actor->GetDisplayId() << '\n';
     auto vehicle = boost::static_pointer_cast<cc::Vehicle>(actor);
 
-    // Apply control to vehicle.
+    // 应用控制命令以使车辆前进。
     cc::Vehicle::Control control;
-    control.throttle = 1.0f;
+    control.throttle = 1.0f; // 油门设为最大值。
     vehicle->ApplyControl(control);
 
-    // Move spectator so we can see the vehicle from the simulator window.
+    // 调整观察者的位置以查看车辆。
     auto spectator = world.GetSpectator();
     transform.location += 32.0f * transform.GetForwardVector();
-    transform.location.z += 2.0f;
-    transform.rotation.yaw += 180.0f;
-    transform.rotation.pitch = -15.0f;
+    transform.location.z += 2.0f; // 提升视角高度。
+    transform.rotation.yaw += 180.0f; // 调整观察方向。
+    transform.rotation.pitch = -15.0f; // 向下倾斜视角。
     spectator->SetTransform(transform);
 
 /*
-    // Find a camera blueprint.
+    // 获取语义分割相机的蓝图。
     auto camera_bp = blueprint_library->Find("sensor.camera.semantic_segmentation");
     EXPECT_TRUE(camera_bp != nullptr);
 
-    // Spawn a camera attached to the vehicle.
+    // 在车辆上安装相机。
     auto camera_transform = cg::Transform{
         cg::Location{-5.5f, 0.0f, 2.8f},   // x, y, z.
         cg::Rotation{-15.0f, 0.0f, 0.0f}}; // pitch, yaw, roll.
     auto cam_actor = world.SpawnActor(*camera_bp, camera_transform, actor.get());
     auto camera = boost::static_pointer_cast<cc::Sensor>(cam_actor);
 
-    // Register a callback to save images to disk.
+    // 注册回调函数，将语义分割图像保存到磁盘。
     camera->Listen([](auto data) {
         auto image = boost::static_pointer_cast<csd::Image>(data);
         EXPECT_TRUE(image != nullptr);
         SaveSemSegImageToDisk(*image);
     });
 
+    // 模拟运行一段时间以捕获图像。
     std::this_thread::sleep_for(10s);
 
-    // Remove actors from the simulation.
+    // 销毁相机。
     camera->Destroy();
 */
+
+    // 销毁车辆。
     vehicle->Destroy();
     std::cout << "Actors destroyed." << std::endl;
 
   } catch (const cc::TimeoutException &e) {
+    // 处理客户端超时异常。
     std::cout << '\n' << e.what() << std::endl;
     return 1;
   } catch (const std::exception &e) {
+    // 处理其他异常。
     std::cout << "\nException: " << e.what() << std::endl;
     return 2;
   }

LibCarla/source/carla/Exception.cpp

@@ -22,6 +22,20 @@ namespace boost {
   void throw_exception(
       const std::exception &e,
       boost::source_location const & loc) {
+// =============================================================================
+// -- 异常处理兼容性调整：Boost 和 Boost.Asio 的支持 ---------------------------
+// =============================================================================
+
+// 如果 Boost 被配置为禁用异常（BOOST_NO_EXCEPTIONS），
+// 提供一个自定义的异常抛出实现。
+#ifdef BOOST_NO_EXCEPTIONS
+
+namespace boost {
+
+  // 自定义异常抛出函数。
+  // 需要开发者提供具体的异常抛出逻辑。
+  void throw_exception(const std::exception& e) {
+    // 在用户代码中实现具体逻辑。
     throw_exception(e);
   }
 
@@ -30,9 +44,11 @@ namespace boost {
 #endif // BOOST_NO_EXCEPTIONS
 
 // =============================================================================
-// -- Workaround for Boost.Asio bundled with rpclib ----------------------------
+// -- 针对 rpclib 使用的 Boost.Asio 的兼容性调整 -------------------------------
 // =============================================================================
 
+// 如果 Asio 被配置为禁用异常（ASIO_NO_EXCEPTIONS），
+// 定义兼容性层以处理 Asio 中的异常抛出。
 #ifdef ASIO_NO_EXCEPTIONS
 
 #include <exception>
@@ -42,11 +58,13 @@ namespace boost {
 namespace clmdep_asio {
 namespace detail {
 
+  // 模板函数，用于抛出指定类型的异常。
   template <typename Exception>
   void throw_exception(const Exception& e) {
-    carla::throw_exception(e);
+    carla::throw_exception(e); // 调用 Carla 库提供的异常抛出实现。
   }
 
+  // 针对常见异常类型的显式模板实例化。
   template void throw_exception<std::bad_cast>(const std::bad_cast &);
   template void throw_exception<std::exception>(const std::exception &);
   template void throw_exception<std::system_error>(const std::system_error &);