菠萝狗--一个低成本八自由度串联腿开源四足机器人

py-apple-quadruped-robot

1 简介

本项目为菠萝狗(Py-Apple Dog) 的开源主站，项目旨在设计制造一只低成本的，可供简易DIY的开源四足机器狗。项目注重多平台化，目前软件以 Pyboard 作为主控,MicroPython作为编程语言，未来将会逐步支持 K210，树莓派等硬件平台。

项目交流群(QQ)：1071643412

项目B站：湃湃狗的魔法口袋

菠萝狗制造资料是完全开源的，你可以自行DIY。但是，如果想要一站式配齐所有硬件、机械、螺丝的话，可以来考虑一下我的 DIY 套件，绝对良心价。欢迎大家购买套件支持我，支持开源项目。为熬夜开发菠萝狗和制作四足机器人教程的我吃饭加鸡腿，熬夜添咖啡！！

项目官方淘宝店： 四足机器人湃湃狗

喜欢项目的话，请B站一键三连并 Star 项目哦

2 贡献者

长期贡献者

①灯哥([email protected]) 项目创世人；主要维护者；维护内容囊括菠萝狗目前全部的官方软件开发和三维图，为各个版本提供软件支持

其他贡献者

①hh([email protected]) 贡献 K210 版本菠萝狗，另名AI DOG.BL，为此版本核心贡献者

②蜗牛蜗牛跑([email protected])贡献地面站

③James • F([email protected])贡献红外遥控程序

④**ashda(**[email protected])贡献Arduino版本

3 配套的教程（点击即可进入）

针对这只开源四足机器人，我为大家精心准备了配套的四足机器人教程**（共两个系列）**

一 、四足机器人DIY理论手把手教学

1. 灯哥系列

项目主课程

1. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（1）--绪论

2. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（2）--机械设计要点

3. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（3）--手把手教你组装一只机器狗

4. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（4）--机器狗运动学逆解与电路连接

5. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（5）--开源代码踏步调试

6. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（6）--3D建模入门与新菠萝狗构型

7. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（7）--软件架构、高度调节与逆解的实现

8. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（8）--用Matlab画出摆线步态曲线

2. 灯妹系列

项目主课程灯哥系列的数学小知识补充

1. 灯妹四足机器人数学知识小课（1）--旋转变换

二 、菠萝狗DIY调参过程手把手教学

（此系列专注于怎么把我开源的这个菠萝狗的效果调好）

1. 灯哥开源四足机器人调参教程(1)--菠萝狗新调中系统使用方法（针对525软件大更新）

4 目前开源代码实现的功能

最新开源代码版本：PADOG V2.0 官方程序 2020525！点击下载！

加粗的功能是这个版本增加的

1. 运动学逆解
2. 踏步
3. 高度调节
4. 前后小跑步态
5. 转弯功能
6. 姿态调整功能
7. 全向平移功能
8. 跳跃
9. 人性化调中功能（初版）

下一版本释放功能：上面 4-8 点功能的深化

5 DIY指南

如果你是0基础

1. 先学习灯哥灯妹的视频系列，按照视频系列一步步学习

2. 3D 打印 Github 中 "最新-菠萝狗制造资料（3D模型、配件表、程序）" 中的三维模型

3. 按照“最新-菠萝狗制造资料（3D模型、配件表、程序）”配齐电控元器件

4. 在“最新-菠萝狗制造资料（3D模型、配件表、程序）”文件夹中下载菠萝狗开源程序，导入PyBoard

5. 按照教程视频中的组装方法组装、调试、玩耍

如果你已经有基础

1. 3D 打印 Github 中 "最新-菠萝狗制造资料（3D模型、配件表、程序）" 中的三维模型

2. 按照“最新-菠萝狗制造资料（3D模型、配件表、程序）”配齐电控元器件

3. 在“最新-菠萝狗制造资料（3D模型、配件表、程序）”文件夹中下载菠萝狗程序,导入PyBoard

4. 按照教程视频中的组装方法组装、调试、玩耍

6 开发文档

点击以下链接进入开发函数说明表和参数说明表

1. 函数表

2. 参数说明表

7 文件目录说明

3D文件或程序文件名称中含“官方、验证完成”等的都是经过官方验证过并接受官方支持的方案

若文件名称中无上述标签，证明是官方选出认为比较好，但尚待验证的方案