mpc_on_manifold

A simple simulation of an MPC controller on a quadrotor

项目来源于：https://github.com/superjax/mpc_on_manifold 使用的 python==3.6.12

本项目共分为三个程序：

• test.py & mpy_test.py 都是对“小车-倒立摆”系统的控制
• MPC_Quad.py 是对无人机系统的轨迹跟踪控制，可以参考论文《Final Projec.pdf》。