FastLIO2 With VoxelMapPlus And STD

主要工作

1. 基于FASTLIO2和VoxelMap
2. 参考VoxelMapPlus
3. 目前暂时支持MID_360的传感器
4. 平面主要还是用均值和法向量进行参数化，而不是使用(ax+by+z+d=0,x+by+cz+d=0,ax+y+cz+d=0)建模
5. voxel与voxel之间主要基于法向量夹角(余弦相似度)，以及原点到平面距离(欧式距离)这两个参数进行融合
6. 地图的内存管理采用LRU(last recently used)的规则，优先释放最长时间没有使用的voxel
7. 重写了STD的代码，去除最大特征个数的限制，简化了部分代码，去除对ceres的依赖。
8. 基于STD 完成回环检测和相应的位姿图优化功能；

环境说明

系统版本: ubuntu20.04
机器人操作系统: ros1-noetic

编译依赖

1. livox_ros_driver2
2. pcl
3. sophus
4. eigen

1.安装 LIVOX-SDK2

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

2.安装 livox_ros_driver2

mkdir -r ws_livox/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2
cd ws_livox/src/livox_ros_driver2
./build.sh ROS1

3. 安装Sophus

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
mkdir build && cd build
cmake .. -DSOPHUS_USE_BASIC_LOGGING=ON
make
sudo make install

新的Sophus依赖fmt，可以在CMakeLists.txt中添加add_compile_definitions(SOPHUS_USE_BASIC_LOGGING)去除，否则会报错

DEMO 数据

链接: https://pan.baidu.com/s/1eEnc5fWYCQJxVCaEw7buiA?pwd=cwd4 提取码: cwd4 
--来自百度网盘超级会员v7的分享

启动脚本

建图线程

roslaunch voxel_plus mapping.launch
rosbag play your_bag.bag

建图加回环

roslaunch std_matcher pgo.launch
rosbag play your_bag.bag

特别感谢

1. FASTLIO2
2. VoxelMap
3. VoxelMapPlus
4. STD

对于STD检测回环的一些想法

1. 描述子提取不够稳定(网格的划分，网格遍历的顺序，甚至是特征值的调用方式，都会导致类似场景的描述子提取的不一致性);
2. 无论是STD还是SC，大多利于360的平放的lidar，对斜放的，小FOV的lidar都不是很友好;
3. 整体上召回率还是较低(对于回环优化来说是一件好事);
4. 还是存在误检的情况,误检测的问题还是需要多方校验的，谨慎进行回环优化LTAOM 有相关优化，但是个人感觉代价较大;