一个简单的2Dslam的里程计

没什么花里胡哨，主打一个简单，且支持超大规模地图

编译运行

• 编译

catkin_make

• 启动

roslaunch voxel_mapping voxel_mapping.launch 

• 播包

rosbag play xxx.bag

数据集(webot的仿真环境)

链接: https://pan.baidu.com/s/1DDiUS1tVqJWGoJzLfjS8JA?pwd=4wmp 提取码: 4wmp 
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其他分支

• main: 基于voxel实现的最基础的2dslam；
• fuse_imu: 基于误差迭代卡尔曼，简单融合imu数据，输出带速度的Odomtery；
• localizer: 提供了基础的地图保存功能(点云地图和占用栅格地图)，同时基于nanoflan实现了一个plicp算法用于支持在线重定位功能；
• simulation: 基于webots提供仿真环境，并且基于move_base完成基础的自主导航功能；