DoneCodeArduino

ArduinoIDE.cpp

@@ -0,0 +1,110 @@
+#include <Arduino.h>
+
+// Định nghĩa các chân cảm biến
+#define INPUT_PIN_1 34
+#define INPUT_PIN_2 35
+#define INPUT_PIN_3 32
+#define INPUT_PIN_4 33
+#define INPUT_PIN_5 25
+#define INPUT_PIN_6 26
+#define INPUT_PIN_7 27
+#define INPUT_PIN_8 14
+
+// Định nghĩa GPIO và PWM cho động cơ
+#define MOTOR1_GPIO 15
+#define MOTOR2_GPIO 4
+#define PWM_CHANNEL_1 0
+#define PWM_CHANNEL_2 1
+#define PWM_FREQ 5000
+#define PWM_RESOLUTION 8
+
+// Ngưỡng cảm biến
+int DK_adc[8] = {2022, 2384, 2388, 2559, 2233, 2254, 2559, 2553};
+
+// Tốc độ cơ bản
+int base_speed = 20;
+
+// Hệ số điều chỉnh tốc độ
+int max_a = 100; // Hệ số "a" lớn nhất
+
+// Mảng GPIO cảm biến
+int vt_adc[] = {INPUT_PIN_1, INPUT_PIN_2, INPUT_PIN_3, INPUT_PIN_4,
+                INPUT_PIN_5, INPUT_PIN_6, INPUT_PIN_7, INPUT_PIN_8};
+
+// Hàm điều khiển tốc độ động cơ
+void van_toc(int speed_motor1, int speed_motor2) {
+    ledcWrite(PWM_CHANNEL_1, constrain(speed_motor1, 0, 255));
+    ledcWrite(PWM_CHANNEL_2, constrain(speed_motor2, 0, 255));
+}
+
+// Hàm kiểm tra và điều chỉnh line
+void kiem_tra_line() {
+    int sensorState[8];
+    for (int i = 0; i < 8; i++) {
+        int sensorValue = analogRead(vt_adc[i]);
+        sensorState[i] = (sensorValue > DK_adc[i]) ? 1 : 0; // 1: có line, 0: không có line
+    }
+
+    // Nếu cảm biến 4 và 5 bắt được line -> chạy thẳng
+    if (sensorState[3] == 1 && sensorState[4] == 1) {
+        van_toc(base_speed, base_speed);
+    }
+    // Nếu cảm biến khác bắt được line, điều chỉnh theo hệ số "a"
+    else {
+        int a = 0; // Hệ số tăng tốc
+        int slow_down = 0; // Hệ số giảm tốc
+
+        if (sensorState[0] || sensorState[1] || sensorState[2]) {
+            // Line nằm ở bên trái
+            if (sensorState[2]) {
+                a = max_a / 3;
+                slow_down = base_speed / 3; // Giảm nhẹ bánh không rẽ
+            } else if (sensorState[1]) {
+                a = (2 * max_a) / 3;
+                slow_down = base_speed / 3;
+            } else if (sensorState[0]) {
+                a = max_a;
+                slow_down = 2 * base_speed / 3; // Giảm nhiều hơn để hỗ trợ rẽ gấp
+            }
+            van_toc(base_speed - a - slow_down, base_speed + a); // Quay trái
+        } else if (sensorState[5] || sensorState[6] || sensorState[7]) {
+            // Line nằm ở bên phải
+            if (sensorState[5]) {
+                a = max_a / 3;
+                slow_down = base_speed / 3; // Giảm nhẹ bánh không rẽ
+            } else if (sensorState[6]) {
+                a = (2 * max_a) / 3;
+                slow_down = base_speed / 3;
+            } else if (sensorState[7]) {
+                a = max_a;
+                slow_down = 2 * base_speed / 3; // Giảm nhiều hơn để hỗ trợ rẽ gấp
+            }
+            van_toc(base_speed + a, base_speed - a - slow_down); // Quay phải
+        } else {
+            // Không có line -> dừng xe
+            van_toc(0, 0);
+        }
+    }
+}
+
+void setup() {
+    Serial.begin(9600);
+
+    // Cài đặt GPIO cảm biến
+    for (int i = 0; i < 8; i++) {
+        pinMode(vt_adc[i], INPUT);
+    }
+
+    // Cài đặt PWM cho động cơ
+    ledcSetup(PWM_CHANNEL_1, PWM_FREQ, PWM_RESOLUTION);
+    ledcAttachPin(MOTOR1_GPIO, PWM_CHANNEL_1);
+    ledcSetup(PWM_CHANNEL_2, PWM_FREQ, PWM_RESOLUTION);
+    ledcAttachPin(MOTOR2_GPIO, PWM_CHANNEL_2);
+
+    Serial.println("Hệ thống sẵn sàng.");
+}
+
+void loop() {
+    kiem_tra_line(); // Kiểm tra và điều chỉnh theo line
+    delay(1);       // Tần số kiểm tra line
+}

build/.bin_timestamp

@@ -0,0 +1 @@
+58ba3245e9391b7e77d2a602a610a15a  C:/Espressif/frameworks/Line-TrackingRobot/build/LINE-TRACKINGROBOT.bin